Yn ddiweddar, ymgynghorodd cwsmer â JSR Automation ynglŷn ag amgodwyr. Gadewch i ni ei drafod heddiw:
Trosolwg o Swyddogaeth Adfer Gwallau Amgodiwr Robot Yaskawa
Yn system reoli YRC1000, mae moduron ar fraich y robot, echelinau allanol, a gosodwyr wedi'u cyfarparu â batris wrth gefn. Mae'r batris hyn yn cadw data safle pan fydd y pŵer rheoli wedi'i ddiffodd. Dros amser, mae foltedd y batri yn lleihau. Pan fydd yn gostwng o dan 2.8V, bydd y rheolydd yn cyhoeddi larwm 4312: Gwall Batri'r Amgodiwr.
Os na chaiff y batri ei newid mewn pryd a bod y llawdriniaeth yn parhau, bydd data safle absoliwt yn cael ei golli, gan sbarduno larwm 4311: Gwall Wrth Gefn yr Amgodwr. Ar y pwynt hwn, ni fydd safle mecanyddol gwirioneddol y robot yn cyd-fynd â safle'r amgodwr absoliwt a storiwyd mwyach, gan arwain at wrthbwyso safleol.
Camau i Adfer o Gwall Copïo Wrth Gefn Amgodwr:
Ar y sgrin larwm, pwyswch [AILOSOD] i glirio'r larwm. Gallwch nawr symud y robot gan ddefnyddio'r bysellau jog.
Defnyddiwch y bysellau jog i symud pob echelin nes ei bod yn alinio â'r marciau pwynt sero ffisegol ar y robot.
Argymhellir defnyddio'r system gyfesurynnau Cymal ar gyfer yr addasiad hwn.
Newidiwch y robot i Modd Rheoli.
O'r Prif Ddewislen, dewiswch [Robot]. Dewiswch [Safle Sero] – Bydd y sgrin Calibradiad Safle Sero yn ymddangos.
Ar gyfer unrhyw echel yr effeithir arni gan y gwall wrth gefn amgodwr, bydd y safle sero yn ymddangos fel “＊”, sy’n dynodi data ar goll.
Agorwch y ddewislen [Cyfleustodau]. Dewiswch [Trwsio Larwm Wrth Gefn] o'r rhestr ostwng. Bydd y sgrin Adfer Larwm Wrth Gefn yn agor. Dewiswch yr echelin i'w hadfer.
– Symudwch y cyrchwr i'r echelin yr effeithir arni a gwasgwch [Dewis]. Bydd blwch deialog cadarnhau yn ymddangos. Dewiswch “Ie”.
– Bydd y data safle absoliwt ar gyfer yr echelin a ddewiswyd yn cael ei adfer, a bydd yr holl werthoedd yn cael eu harddangos.
Ewch i [Robot] > [Safle Cyfredol], a newidiwch yr arddangosfa gyfesurynnau i Bwls.
Gwiriwch y gwerthoedd pwls ar gyfer yr echelin a gollodd ei safle sero:
Tua 0 curiad → Mae'r adferiad wedi'i gwblhau.
Tua +4096 o bwlsau → Symudwch yr echelin honno +4096 o bwlsau, yna perfformiwch gofrestru safle sero unigol.
Tua -4096 o bylsiau → Symudwch yr echelin honno -4096 o bylsiau, yna perfformiwch gofrestru safle sero unigol.
Ar ôl addasu'r safleoedd sero, diffoddwch ac ailgychwynwch reolydd y robot.
Awgrymiadau: Dull Hawsach ar gyfer Cam 10 (Pan fydd y Pwls ≠ 0)
Os nad yw gwerth y pwls yng ngham 10 yn sero, gallwch ddefnyddio'r dull canlynol ar gyfer aliniad haws:
O'r Prif Ddewislen, dewiswch [Newidyn] > [Math Cyfredol (Robot)].
Dewiswch newidyn-P nas defnyddir. Gosodwch y math o gyfesurynnau i Gymal, a nodwch 0 ar gyfer pob echelin.
Ar gyfer echelinau gyda safleoedd sero coll, mewnbwnwch +4096 neu -4096 yn ôl yr angen.
Defnyddiwch yr allwedd [Ymlaen] i symud y robot i'r safle newidyn-P hwnnw, yna perfformiwch gofrestru safle sero unigol.
Oherwydd problemau iaith, os nad ydym wedi mynegi ein hunain yn glir, cysylltwch â ni i gael trafodaeth bellach. Diolch.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robbotbackup #yaskawamotoman #robotweldio #JSRAutomation
Amser postio: Mehefin-05-2025
